循迹避障蓝牙小车主要分为四个模块：
第一个模块：基于超声波测距的避障功能。
基于超声波测距的避障功能模块的功能：若小车检测到与障碍物距离小于30厘米时，小车会自动转向并继续自动行驶，直到检测到下一个障碍物。
基于红外线的循迹功能模块的功能：利用光反射实现循迹，当传感器未检测到光反射时，小车调整前进方向，当检测到光反射时，不调整前进方向。
第二个模块：基于蓝牙的遥控功能。
基于蓝牙的遥控功能模块的功能：蓝牙模块是收发一体的，使用UART收发数据，通过手机控制小车的前进或者后退等功能。
第三个模块：基于红外线的循迹功能。
此外能通过手机软件控制小车实现转向以及循迹和避障的功能。
第四个模块：基于硬件的图像识别。
运用基于FPGA搭建的SoC系统，实现图像识别算法。通过软硬件协同的方式实现图像识别、判断。
在整个工程的学习过程中，四个模块的学习循序渐进，利用所学习过的FPGA设计基础知识，通过本次实习培养学生独立解决实际工程问题的能力；掌握常用电子电路的一般设计方法，提高设计能力和实验、动手能力，为今后从事电子电路设计、芯片产品设计打下坚实基础。
