想用FPGA做‘激光雷达点云实时处理’的毕业设计，在稀疏点云滤波和聚类算法上，如何设计高效的流水线硬件架构？

1个月前

本科毕设选题，想用Zynq FPGA实现一个简单的激光雷达点云处理流水线，包括距离滤波、体素滤波和欧几里得聚类。算法在Python上跑得通，但转到硬件上就卡住了。主要困惑是：点云数据稀疏且不规则，如何设计存储结构和数据流，才能让滤波和聚类模块高效流水起来，避免成为瓶颈？PS端用ROS收数据，PL端做加速，中间用AXI DMA，这个架构合理吗？有没有类似的开源项目或论文可以参考？

单片机入门生

这家伙真懒，几个字都不愿写！

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