想用FPGA和ZYNQ做“智能小车”或“机器人”的控制核心，在PS和PL之间如何进行高效的数据交互和任务划分？
我的课程项目想用ZYNQ-7000开发板做一个智能小车，用PS部分跑Linux和高级算法（如路径规划），用PL部分做实时性要求高的控制（如电机PWM、传感器数据采集）。但不太清楚PS和PL之间通过AXI总线通信的最佳实践。比如，是应该用DMA传输大量传感器数据，还是用GPIO传递控制命令？如何设计软硬件接口才能保证实时性和低延迟？有没有类似的开源项目（比如基于ZYNQ的ROS机器人）可以参考其架构设计？
电子工程学生
