2026年，想用一块Xilinx Zynq-7000 SoC平台完成‘基于FPGA的智能视觉导览机器人’的本科毕设，在实现VGA摄像头采集、OpenCV算法移植（如目标检测）和电机控制时，如何高效进行PS（处理器系统）与PL（可编程逻辑）的软硬件协同设计与任务划分？
我的毕设题目是基于Zynq的视觉机器人，需要用PL部分做图像预处理加速，PS部分跑Linux和高级算法。目前对Zynq的架构有基本了解，但具体到项目，很困惑哪些模块应该用硬件（Verilog）实现，哪些用软件（C/Python）实现。比如，边缘检测用HDL写进PL会不会比用OpenCV在PS上跑更快？如何设计AXI总线进行PS和PL之间的高速数据交互？有没有类似项目的开源框架或设计思路可以参考？希望得到一些软硬件划分的原则和具体实现建议。
逻辑综合小白
