2026年，全国大学生智能汽车竞赛备赛，如果选择‘基于FPGA的电磁循迹信号处理与电机控制’作为核心方案，在实现电感信号采集、滤波、循迹算法和PWM控制时，如何利用FPGA的实时性优势来提升小车稳定性和速度？
我们团队准备参加2026年的智能汽车竞赛，想用FPGA作为主控，做电磁循迹组。传统方案多用单片机，感觉实时性和并行处理能力有瓶颈。我们想用FPGA同时处理多个电感信号，进行数字滤波和循迹算法计算，并直接产生电机和舵机的PWM波。但作为学生团队，FPGA经验不多。请问在具体实现上，ADC采集、FIR滤波、PID算法这些模块在FPGA里该如何高效实现和集成？如何确保从信号采集到控制输出的延迟足够低？有没有现成的开源框架或设计思路可以参考？
逻辑综合学习者
