2026年，全国大学生智能汽车竞赛，如果选择‘基于FPGA的摄像头传感器数据处理与赛道识别’作为核心任务，在实现图像二值化、边缘提取、中线拟合等算法时，如何利用FPGA的流水线和并行性来满足智能车对极低延迟（<10ms）的苛刻要求？
我们团队准备参加2026年的智能汽车竞赛，想用FPGA来处理摄像头数据，替代常用的单片机或K210等方案，追求极致的处理速度。任务是从摄像头RAW数据输入，到输出赛道中线参数给控制MCU。计划在FPGA上实现色彩空间转换、图像二值化、扫描线边缘检测和中线拟合。最担心的是延迟，怕FPGA虽然并行快，但架构设计不好反而更慢。想知道在资源有限的FPGA上，如何设计数据流和存储访问架构，才能确保从像素输入到结果输出的整条流水线延迟压缩到10毫秒以内？
EE大二学生
