2026年，全国大学生电子设计竞赛（电赛）控制类题目，如果选择‘基于FPGA的无人机视觉悬停与避障系统’，在实现光流法定位、VSLAM前端和避障决策时，如何利用FPGA的并行性加速特征提取与匹配，并与飞控MCU进行高效协同？
我们团队计划参加2026年电赛，初步想选控制类题目，做一个基于FPGA的无人机视觉系统。核心是用摄像头实现室内悬停和避障。我们查资料知道可以用光流或者简单的VSLAM。但难点在于，图像处理（如ORB特征提取、光流计算）计算量很大，如果用MCU（如STM32H7）可能帧率很低。所以我们想用FPGA做加速。请问，在FPGA上实现这些视觉算法时，架构上应该如何设计？比如如何并行化特征点检测和描述子计算？处理后的结果（如位置偏差、障碍物信息）如何通过SPI或UART高效地传给飞控MCU进行PID控制？有没有类似的开源项目或论文架构可以参考？特别担心软硬件协同的实时性和稳定性。
芯片设计新人
