2026年，想用一块Xilinx Zynq UltraScale+ MPSoC开发板做‘多传感器融合的机器人定位导航’毕设，在实现激光SLAM算法时，如何将计算密集的扫描匹配与地图更新部分用PL端加速，并与PS端的路径规划高效协同？
我的毕业设计题目是基于多传感器（激光雷达、IMU、轮速计）的机器人定位与导航。平台选定为Zynq UltraScale+ MPSoC。我知道激光SLAM中的扫描匹配（如ICP或NDT）和地图更新（如占据栅格地图）计算量很大，适合用FPGA硬件加速。但具体实施时很迷茫：应该如何划分PS和PL的任务？比如，是把整个SLAM算法都放到PL里做一个黑盒，还是只把最耗时的矩阵运算模块做成IP核？PS和PL之间通过AXI传输点云数据、地图数据，带宽和延迟该如何评估和优化？有没有类似的开源项目架构可以参考？
电子爱好者小李
