2026年，全国大学生电子设计竞赛（电赛）控制类题目，如果选择‘基于FPGA的视觉伺服平衡车’作为方案，在实现图像识别、PID控制与电机驱动时，如何合理划分软核（如Nios II）与硬件逻辑的任务以提升实时性？
我们团队计划参加2026年电赛，初步想用FPGA（比如DE10-Nano这类带ARM硬核的SoC FPGA）做控制类题目，做一个能跟踪目标并保持平衡的视觉伺服小车。难点在于要同时处理摄像头图像（识别目标）、运行平衡PID算法、并控制电机。FPGA既有硬件逻辑的并行优势，又有软核可以跑复杂算法。请问在系统架构设计时，应该如何合理划分任务？比如图像预处理（色彩空间转换、边缘检测）用硬件逻辑，目标识别用软核？PID计算和电机PWM生成呢？如何设计软硬件之间的高效通信（如AXI总线）？目标是保证系统的实时性和稳定性。
单片机新手
