2026年，全国大学生智能汽车竞赛的‘全向行进组’如果用FPGA做主控，在实现麦克纳姆轮运动控制和多传感器融合时，相比STM32方案有哪些独特优势和挑战？
我们团队准备参加2026年的全国大学生智能汽车竞赛，考虑选择‘全向行进组’。看到大部分队伍都用STM32做主控，但我们学过FPGA，想尝试用FPGA（比如Zynq的PL部分）来实现底层的电机控制（如PID）、麦克纳姆轮逆解算以及多路传感器（编码器、IMU、摄像头）的数据融合。想知道：1. FPGA在实现多路高精度PWM生成、高速编码器计数以及确定性的控制循环方面，相比STM32的定时器中断方式，具体优势在哪里？实时性能提升多少？2. 将运动控制、传感器融合甚至部分图像预处理都放在FPGA上实现，这种‘硬件化’方案的架构设计难点是什么？如何平衡PL和PS（处理器系统）的分工与通信？3. 对于竞赛而言，采用FPGA方案是更容易做出差异化亮点，还是可能因为开发周期长、调试复杂而成为负担？有没有成功的往届案例可以参考？
芯片爱好者小李
