想用ZYNQ MPSoC的RPU（实时处理单元）做电机控制，与在PL（FPGA）部分实现相比，在实时性、确定性和开发难度上各有何优劣？

1个月前

在做电机FOC控制项目，用的是ZYNQ MPSoC。我知道传统上用PL部分做可以实现纳秒级确定性延迟。但现在MPSoC有了RPU（Cortex-R5F双核），它也是为实时应用设计的。如果我用RPU来跑控制算法，用PL只做PWM生成和ADC读取，这种方案在实时性（中断延迟、任务调度）上能满足高性能电机控制吗？和全PL方案比，开发难度和灵活性如何？

逻辑设计新人甲

这家伙真懒，几个字都不愿写！

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