Quick Start
- 步骤一：准备硬件——Zynq-7010/7020开发板（如PYNQ-Z2、ZedBoard）、电机驱动模块（L298N）、直流电机×2、超声波测距模块（HC-SR04）、红外循迹模块×2、电池组（7.4V~12V）。
- 步骤二：安装Vivado 2024.2（或更高版本）及Vitis统一平台，确保支持Zynq-7000系列。
- 步骤三：在Vivado中创建新工程，选择xc7z020clg484-1（PYNQ-Z2）或对应器件。
- 步骤四：添加Zynq Processing System IP核，配置DDR（512MB）、UART1（115200 baud）、GPIO MIO（复位按键）和AXI GPIO（用于电机PWM与传感器输入）。
- 步骤五：编写顶层Verilog模块，例化Zynq PS与自定义RTL模块（PWM发生器、超声波测距控制器、循迹逻辑）。
- 步骤六：综合、实现并生成比特流，导出硬件描述（XSA文件）至Vitis。
- 步骤七：在Vitis中创建裸机应用工程，编写C代码控制小车：初始化GPIO、PWM占空比调整、传感器读取、避障与循迹状态机。
- 步骤八：下载比特流与软件ELF到开发板，连接电机与传感器，上电后小车应能自动避障或循迹（根据模式选择）。
- 验收点：小车在平坦地面直线行驶不跑偏，遇障碍物20cm内停止或转向，循迹时能沿黑线行驶。
前置条件与环境
| 项目/推荐值 | 说明 | 替代方案 |
|---|---|---|
| 器件/板卡 | Zynq-7020（xc7z020clg484-1） | Zynq-7010（xc7z010）或Artix-7+外部MCU（不推荐） |
| EDA版本 | Vivado 2024.2 + Vitis 2024.2 | Vivado 2023.x（需调整IP核版本） |
| 仿真器 | Vivado Simulator（XSim） | ModelSim/Questa（需编译库） |
| 时钟/复位 | PS侧50MHz晶振，PL侧由PS提供100MHz时钟；复位使用PS复位输出 | 外部晶振+复位芯片（增加BOM） |
| 接口依赖 | PMOD接口连接传感器，GPIO连接电机驱动模块 | Arduino Shield兼容板（如Pmod Shield） |
| 约束文件 | XDC约束：时钟周期10ns，I/O标准LVCMOS33，输入延迟2ns | 自动推导（不推荐，可能导致时序违规） |
| 电源 | 5V/2A直流电源（板卡供电）+ 7.4V电池组（电机供电） | 12V电池组+降压模块 |
目标与验收标准
- 功能点：
- 循迹模式：根据左右传感器差值调整转向，保持沿黑线行驶。
性能指标： 验收方式：
